工業機器人試驗前的準備工作

     為保證試驗的順利進行，制造商和試驗部門在試驗前必須做好充分的準備。

一、制造商的準備工作

1、 對被試機器人進行全部功能檢查，并檢查機器人控制器中的所有可設置參數。在試驗過程中，如果不得不重新調整機器人或設置參數，需重新開始試驗。

2、 如果被試機器人在試驗部門安裝，機器人制造商必須提出安裝的建議，備足所需的壓板及緊固件，以確保被試機器人穩固地安裝于試驗環境，避免試驗過程中機器人高速運動時因基礎不穩造成的振動對性能指標的影響.

3、選定需要測量的性能指標。針對被試機器人的應用場合，可按GB/T 12642 附錄B 選擇所要測量的性能指標。

4、按GB/T 12642 的6.3 的要求，規定試驗的環境條件和正常操作條件。

5、按被試機器人的額定負載，參照GB/T 12642 圖1，制造質量、重心位置和慣性力矩符合要求的試驗用末端執行器，并向試驗部門提供其圖紙。如果某些性能指標需要在10% 額定負載或由制造商指定其他數值下進行附加試驗，則試驗用末端執行器應能方便地減重，機器人控制器中的工具中心點（TCP) 位置參數應按所制造的末端執行器的數據設置。

6、按被試機器人的技術指標確定位姿特性和軌跡特性的試驗速度。位姿特性和軌跡特性的額定速度可以不同。對于位姿特性，是否以50% 或10% 額定速度進行試驗，由制造商確定。

7、按GB/T 12642 的6.8 的要求選定測量平面。對于6 輸機器人，制造商如不選用C， -C2 -C, -C8作為測量平面，則應在征得試驗部門同意的情況下規定特殊的測量平面$對于少于6 軸的機器人，制造商應指定選用的測量平面。

8、 計算測量平面上的5 個試驗位姿P， ~P5 。試驗位姿以何種坐標表示，取決于被試機器人的編程方式。如需測量最小定位時間及重定向軌跡準確度，則還需按GB/T 12642 圖6 、表19 和圖24 計算測試立方體對角線上一系列定位點的位姿。

9、 如不選用GB/T 12642 的6.8.6.2 規定的試驗軌跡，制造商應對所選擇的試驗軌跡加以說明。

10、按每一試驗項目對機器人的運動要求編制運動程序。原則上可采用任何一種編程方式，但若采用離線編程方式，則試驗前必須實現編程所用的坐標系與測量坐標系之間的高精度轉換，具有相當大的難度.因而，不推薦使用離線編程方式。

11、為了使測量儀器的數據采集與機器人的運動同步，選定機器人控制器的開關量輸出信號，并在機器人運動程序中適時地將該輸出置。