正航儀器詳談工業機器人互換性試驗運動程序編制要點

互換性試驗運動程序與位姿特性試驗運動程序相同，但只進行額定速度試驗。

試驗在5 臺同型號機器人上進行，更換機器人時不能移動測量儀器，并應保持相同的試驗條件。

一、距離準確度和距離量復性試驗渥動程序編制要點

一一從位姿點P4開始，將機械接口以額定速度(或其50% 、10%) 移至P2再回到P4 為一個運動循環。運動時采用點到點控制或連續軌跡控制均可。

一一到達P2和P4時，應停頓一段時間，停頓時間應大于測出的位姿穩定時間。此后，將選定的用于儀器同步的開關量輸出信號置1，然后置0，使儀器采集數據。

一一將開關量輸出信號置。，移動機械接口至下一位姿點。

一一可無限制進行循環，待儀器采集完30 次循環的數據后，停止機器人的運動。

二軌跡準確度、軌跡重復性和軌跡遍皮特性試瞌運動程序編制要點

一一從試驗軌跡起點開始，使TCP 以額定速度(或其50% 、10%) 沿軌跡(直線，或大圓，或小圓)運動至軌跡終點，再回到起點，停頓數秒，為一個測試循環。

一一開始運動前，將選定的用于儀器同步的開關量輸出信號置1.停頓O.1s后置0。

一一到達終點后，停頓數秒，再向起點運動。在終點和起點停頓的目的是讓儀器有足夠的時間處理采集到的數據(例如，數據存盤)。

一一儀器數據采集的停止可以有定時和同步兩種方式。定時停止需要預先估計全軌跡運動時間，在儀器上設置略大的采集終止時間。同步停止需要在機器人控制器上選定另一開關量輸出，到達軌跡終點后，停頓0.1 s ，使該信號置1, 0.1 s 后置0，儀器收到信號后停止采集。這兩種方式均可使儀器采集到完整的軌跡數據。

一一可無限制進行循環，待儀器采集完10 次循環的數據后，停止機器人的運動。